Los primeros pasos para dotar al Ejército español de un medio mecanizado propio se dieron en 1972 en la que se eligió a ENASA (Empresa Nacional de Autocamiones S.A. -más conocida por su nombre comercial de Pegaso-).

El primer prototipo estuvo listo en 1974 y los primeros ejemplares de producción entraron en servicio en 1979.

La coraza está proporcionada por una estructura de aluminio pretensado, de 20 a 40 mm. de espesor, lo que le posibilita ser anfibio sin preparación, utilizando para su propulsión por agua dos hidrochorros situados en la parte trasera a cada lado de rampa trasera, que proporcionan al vehículo una velocidad en el agua de 10 Km/h.

La suspensión es oleoneumática, lo que le permite variar la distancia al suelo siendo estas posiciones cuatro: altura máxima; altura "todo terreno"; altura de marcha y altura mínima.

La tracción es 6X6 y los modelos iniciales estaban impulsados por un motor Pegaso 9157/8 diesel de cuatro tiempos, con seis cilindros en fila, 11.945 c.c. de cilindrada, inyección directa y una potencia máxima de 306 CV a 2.200 rpm. La refrigeración era por agua.

La transmisión es una ZF con 6 marchas hacia delante y un hacia atrás.

Quizás la parte más criticable del diseño fuese precisamente el motor, un modelo comercial y suficientemente probado lo que se traduce en un fácil mantenimiento y un abaratamiento en la piezas de repuesto y el mantenimiento. La parte negativa es un excesivo peso y tamaño del grupo propulsor.

Las prestaciones del vehículo son excelentes, con una velocidad máxima de 100 km/h y una extraordinaria autonomía de 900 Km, gracias al depósito de gasoil de 320 litros situado en la parte interior izquierda del vehículo (el consumo de combustible es de 35,5 litros a los 100 Km en carretera, campo a través -como es lógico- la cifra se dispara).

La distribución de la tripulación (13 en total) es la clásica con el motor en el lado derecho, el conductor al lado del mismo, el jefe de vehículo detrás del conductor y los infantes sentados en banco mirando hacia el interior del vehículo (igual que el M-113). El conductor posee su propia escotilla, mientras que a la cámara de combate se puede acceder por medio de una rampa situada en la parte trasera del vehículo, o por medio de dos escotillas rectangulares en el techo de la cámara de combate.

El armamento varía según el modelo, pero en la versión PP (PortaPersonal) fue de una torre Mowag armada con una ametralladora MG3-S en los primeros modelos, y más comúnmente una torre CETME TC-3 A con una ametralladora de 12,70 mm. Y aquí se encuentra otra de las debilidades de este modelo ya que la tortea no posee escotilla por lo que el jefe de vehículo para ir en el exterior del mismo debe abrir una de las dos trampillas rectangulares de grandes dimensiones existentes en la parte de la cámara de combate.

Además existen cuatro rótulas de tiro (dos en el lado derecho, una en el lado izquierdo y una en la parte trasera.

Es la versión de caballería del BMR-600, cuyo cambio principal es la sustitución de la cámara de combate por una torre OTO TC-20 (armada de un cañón de 20 mm Oerlikon, en los primeros modelos, con una ametralladora coaxial de 7,62 mm.) o TC-25 (cañón de 25 mm. Bushmaster -el mismo de los M-2/· Bradley norteamericanos-, más la ametralladora coaxial), este último modelo más numeroso.

En ambos casos las torres van dotadas de 6 lanzabotes de humo y carecen de capacidad nocturna.

Además las viejas torres de los H-90 de origen francés fueron emplazadas en algunos chasis de este modelo.

Si bien la base del vehículo se mantiene la mitad superior de caso cambia considerablemente ya que la parte trasera es inclinada, mientras que el conductor pierde parabrisas blindado de los modelos 600 por una escotilla dotada de tres periscopios (una de las debilidades del modelo, ya que hubiese sido preferible mantener el parabrisas protegible por una tapa blindado como en los BMR-600 ya que aporta una mayor visibilidad).

Internamente el motor se desplazó de la parte delantera derecha a la trasera izquierda, situando a su derecha a los dos exploradores que completan la dotación de 5 individuos del vehículo (coductor, tirador, jefe y los dos citados exploradores).