Hacia 1938 muchos en Rusia sospechaban que la guerra con Alemania era inevitable a pesar de las aseveraciones políticas en contrario y de las aparentes buenas relaciones con Alemania que pronto se hicieron patentes en los preparativos para la invasión conjunta de Polonia por parte de la Unión Soviética y las fuerzas acorazadas germanas. Reconociendo la amenaza potencial alemana, se inició un programa de modernización de vehículos blindados en 1938 que produjo como resultado el BA-10. Este vehículo ya estaba en desarrollo en la fábrica de Izhorskiy en aquellos momentos pues los trabajos habían comenzado en 1937, pero el programa fue acelerado debido al cambiante clima político. El chasis del BA-10 fue desarrollado en la factoría GAZ por un equipo encabezado por V.A. Grachev, ayudado por A.A. Lipgart, O.V. Dibov y otros colaboradores, que emplearon una versión acortada del ya antiguo chasis del camión GAZ-AAA. Las carrocerías blindadas se fabricaban en Izhorskiy (algunas también en la planta de Vyksa, según algunas fuentes), donde también se realizaba el montaje final. El BA-10 se comenzó a producir en serie en 1938 y entró en servicio en el Ejército Rojo el mismo año.
El vehículo era en realidad una modificación menor del BA-6M ya existente e incluso llevaba una torreta idéntica. El BA-10 se convertiría en el modelo definitivo de toda la serie de vehículos BA y su diseño fue modernizado de nuevo en 1939 con el diseño del BA-10M. Fue el vehículo más producido de toda la serie BA por la fábrica de Izhorskiy, con unos 1.400 BA-10 y BA-10M construidos en un periodo de tres años. Fue empleado en los combates de Khalkin-Gol contra Japón en el verano de 1939, durante la invasión de Polonia y Finlandia, así como en las primeras etapas de la Segunda Guerra Mundial contra Alemania. Además de ser empleado por el Ejército Rojo, 23 BA-10 y BA-10M fueron capturados y usados por el ejército finlandés con la designación Ps 25, 26 y 27. El ejército alemán también hizo uso de los BA-10 capturados tras 1941, aunque el sistema de denominación germano no distinguía los modelos BA-6, BA-10 y BA-10M, que recibieron la designación única de Panzerspähwagen BA-203 (r).
El BA-10 estaba inicialmente dotado de un cañón de 45 mm. M-1 Modelo 1934. Posteriormente este arma se reemplazó por el Modelo 1938, también de 45 mm., que al tener menos piezas era más fácil de fabricar y poseía mejor instrumental óptico. El BA-10 se produjo desde 1938 con el chasis del GAZ-AAA. Para acomodar la carrocería se hubo de recortar el chasis original en unos 20 cm. en la parte central y hasta unos 40 cm en la zona posterior.
Tanto la carrocería como la torreta estaban fabricadas de acero soldado. El cañón tenía un giro completo de 360º, una elevación de +20º y una depresión de -2º. La carga de munición para el cañón se redujo a 43 proyectiles debido al menor tamaño de la torreta y a otras modificaciones internas. El armamento secundario consistía en dos ametralladoras DT de 7'62 mm., una era coaxial con el cañón y la otra iba en un soporte en forma de bola en la parte frontal de la cámara de combate. Algunos BA-10 llevaban incorporado un mantelete blindado externo para esta ametralladora.
Las prestaciones del BA-10 en carretera y todo terreno eran en general similares a las del BA-6M. Como toda la serie BA, podía ser equipado con cadenas en caso necesario. Estas cadenas se transportaban en la parte trasera del vehículo cuando no se usaban. Además de los frenos de tambor, el BA-10 llevaba también frenos de transmisión. El depósito de carburante, montado bajo la parte trasera, estaba protegido por una plancha blindada que sobresalía bajo la carrocería. Los vulnerables faros del BA-10 eran a menudo protegidos en combate con cubiertas blindadas. Una característica distintiva del BA-10 fue la supresión de los ganchos de remolque frontales de vehículos anteriores por pequeños grilletes en forma de "D". Llevaba también de serie una radio modelo 71-TK-1.
El BA-10, al igual que otros vehículos de la serie, tuvo una versión de exploración sobre raíles (BA-10 ZhD) creada en 1938 con los mismos principios que la del BA-6 ZhD.
En 1939 la serie BA-10 sufrió un nuevo programa de modernización que dio como resultado un modelo mejorado designado como BA-10M. Este nuevo blindado era 300 kilos más pesado que el anterior. La mayor parte de este peso procedía de las mejoras en los blindajes de las zonas más vulnerables. A pesar de este aumento de peso, las prestaciones generales no se vieron muy afectadas. Llevaba el mismo cañón de 45 mm. Modelo 1934/38 anterior y un nuevo transmisor receptor 71-TK-3.
Exteriormente el BA-10M era similar al BA-10 y a menudo se confunden ambos. La principal característica distintiva son las cajas montadas sobre los guardabarros traseros del BA-10M. En contra de la creencia popular, estas cajas no servían para almacenar las cadenas (eran demasiado pequeñas para tal menester) sino que eran depósitos de combustible de reserva. Las cadenas iban en la parte posterior sobre soportes soldados a la carrocería para tal propósito. En combate a veces se sujetaban encima de los depósitos de combustible traseros.
El BA-10M fue también usado en el Lejano Oriente contra Japón en 1939, en Polonia y en Finlandia en 1940, así como en los años iniciales de la Segunda Guerra Mundial. La producción continuó más allá del comienzo de la guerra contra Alemania, con un total de 331 vehículos construidos después de junio de 1941.
También se produjeron un reducido número de BA-10M ZhD para misiones de reconocimiento sobre raíles, que fueron más una modificación del blindado de serie que una variante construida ex profeso. Cuando no se empleaban, dos de las ruedas con reborde de acero se alojaban en la parte posterior del blindado y otras dos sobre ejes a ambos lados del compartimento del motor. El peso total del BA-10M ZhD era de 5.800 kilos debido a las ruedas de acero y a la munición adicional que portaba.

DATOS TÉCNICOS
TIPO:Vehículo blindado pesado.
TRIPULANTES:4
ANCHURA: 2'07 m.	.
LONGITUD:4'65 m.
ALTURA:2'21 m.
PESO:5.140 kg.
MOTOR: Un motor de gasolina de cuatro cilindros y 3.285 cc. refrigerado por agua GAZ-M1 de 50 caballos.
COMBUSTIBLE MÁX.:118 litros.	.
AUTONOMÍA: Carretera:260-300 km. Campo a través:180-200 km.
ARMAMENTO: Un cañón de 45 mm Modelo 1934-38/49. Dos ametralladoras DT de 7'62 mm.
MUNICIÓN: Cañón: 43 proyectiles. Ametralladoras: 2.079 proyectiles.
BLINDAJE:10-4 mm.
VELOCIDAD MÁX.: Carretera: 53 km/h.
VERSIONES:4
CONSTRUIDOS:Unos 1.400 (BA-10 y BA-